Решение задач по структуре промышленных роботов

Решение задач по структуре промышленных роботов

Кинематика

Рассмотрим первое звено.

Составим уравнения движения точки F:

Найдем скорость точки F:

Рассмотрим второе звено.

Составим уравнения движения точки E:

Определим скорость движения точки E:

Определим скорость точки Е методом сложения скоростей:

Рассмотрим третье звено

Составим уравнения движения точки Q

Определим скорость точки Q

Определим скорость точки Q методом сложения скоростей:

Статика

Динамика

Определим кинетическую энергию системы

Вычислим оператор Эйлера от кинетической энергии

Определим обобщенные силы

Составим дифференциальные уравнения движения системы